Le Musée de Rothenburg (anciennement Musée de la Ville Impériale) est installé dans l'ancien couvent dominicain de 1258. Le musée présente huit siècles d'histoire de Rothenburg sur plus de 2 500 mètres carrés. Les points forts comprennent la célèbre peinture de la Passion de Rothenburg de 1494, des expositions sur la vie médiévale et l'histoire juive de la ville. Le musée a été récemment rénové avec des présentations interactives modernes.