El Museo de Rothenburg (antes Museo de la Ciudad Imperial) se encuentra en el antiguo convento dominico de 1258. El museo expone ocho siglos de historia de Rothenburg en más de 2.500 metros cuadrados. Entre sus piezas destacadas figuran la famosa pintura de la Pasión de Rothenburg, de 1494, y exposiciones sobre la vida medieval y la historia judía de la ciudad. El museo se ha renovado hace poco con modernas exposiciones interactivas.