El Castillo de los Moros es una fortaleza del siglo VIII construida por los moros del norte de África para defender la región. Sus murallas masivas se extienden a lo largo de las cimas de la Serra de Sintra, ofreciendo impresionantes vistas panorámicas del océano Atlántico y toda la región. Aunque el interior está en ruinas, la mayoría de las murallas exteriores permanecen intactas, algunas reconstruidas en el siglo XIX por orden del rey Fernando II. Subir las murallas es una aventura que recompensa con las mejores vistas de Sintra, incluyendo el Palacio de Pena en lo alto.